Uchwalona 3 maja 1791 roku była pierwszą w Europie i drugą na świecie nowoczesną, spisaną Konstytucją. Miała być odpowiedzią na pogarszającą się sytuację wewnętrzną i międzynarodową Rzeczypospolitej Obojga Narodów, która jeszcze 150 lat wcześniej była jedną z największych potęg europejskich i największym krajem w Europie.
Stanisław August Poniatowski od początku swojego panowania przystąpił do wprowadzania reform. Jedne z nich były narzucone przez Rosję, tak jak wprowadzenie równouprawnienia dla innowierców, co stało się przyczyną Konfederacji barskiej. Król jednak wprowadzał też rozważne reformy. Utworzył ministerstwa skarbu i wojska oraz ustanowił cło krajowe. Rozpoczęto również dyskusję nad potrzebą gruntownych reform ustrojowych.
Wstępny projekt nowej konstytucji został przygotowany przez króla z udziałem między innymi Stanisława Małachowskiego, Ignacego Potockiego, Hugona Kołłątaja, Stanisława Staszica oraz osobistego sekretarza króla Scipione Piattoliego. Zwolennicy konstytucji, w obawie przed groźbą użycia siły przez stronnictwo moskiewskie, w sekrecie o dwa dni przyśpieszyli termin obrad nad dokumentem, korzystając z faktu, że nie wszyscy główni oponenci powrócili z przerwy wielkanocnej.
Wieczorem, 2 maja 1791 roku, odbyło się w Pałacu Radziwiłłowskim zebranie, na którym odczytano projekt konstytucji. Obrady sejmowe i przyjęcie Konstytucji 3 Maja odbyły się w warunkach zamachu stanu. Posłowie, zwolennicy konstytucji, przybyli wcześniej w tajemnicy, a miejscem obrad był Zamek Królewski w Warszawie strzeżony przez Gwardię Królewską i oddziały wojskowe pod dowództwem księcia Józefa Poniatowskiego.